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Type de moteurs

Une autre considération est le type de moteur qui peut être utilisé. L'option la plus simple et la moins chère, c'est le moteur CC (moteur à courant continu, Direct Current Motor).

Il utilise une simple bobine (contenant des milliers de spires) de fil attaché à l'arbre moteur, appelée un "commutateur" et deux aimants opposés. Appliquer un courant électrique dans la bobine crée un champ magnétique. Les pôles de ce champ sont attirés par le champ opposé créé par chaque aimant et cela fait bouger l'arbre d'un demi-tour jusqu'à être au plus proche de l'aimant opposé. A ce moment, le commutateur est changé et cela inverse la polarité du champ magnétique. La bobine est donc repoussée du pôle auquel elle était attirée, et se déplace donc jusqu'au nouveau pôle opposé et le cycle redémarre encore. Plus de puissance rend le cycle plus rapide (jusqu'à un certain point où ça brûle et explose !). Inverser le courant fait tourner le moteur dans le sens inverse. C'est chouette et simple, mais le principal inconvénient est qu'il n'est pas possible de faire un déplacement précis.

Une autre option est d'utiliser ce qui s'appelle un moteur pas-à-pas. Au lieu d'avoir une simple bobine et un commutateur, un moteur pas-à-pas a plusieurs bobines et aimants. Chacun doit être allumé et éteint dans un certain ordre pour bouger. Cela veut dire que le moteur tourne avec plein de toutes petites "secousses". Vous pouvez spécifier avec une précision extraordinaire de combien vous voulez bouger votre moteur pas-à-pas, mais l'inconvénient c'est qu'ils sont plus compliqués à contrôler et qu'ils ont moins de couple (force de rotation) qu'un moteur CC.

Peu importe le moteur que vous choisissez, il est peu probable que vous puissiez connecter directement des roues et zou, ça roule tout de suite. Le moteur ira soit trop vite, ou bien n'aura pas assez de couple ou de "chevaux-vapeur". Pour le rendre utilisable, nous allons avoir besoin de passer par un système d'engrenages ou de poulies. Par exemple un moteur qui tourne à 10000 tours/minute peut être plutôt rapide, au moins. Au plus, attaché directement à un robot, il sera trop faible pour déplacer le moindre petit poids.

Une vitesse un peu plus raisonnable (mais encore correcte) pourrait être de l'ordre de 2500 RPM (Round Per Minute, Tours/Minute). Pour finir le boulot, on aura besoin d'utiliser des engrenages (ou "crémaillères") avec un rapport de 1 pour 4. Avec cela la vitesse sera diminuée d'un facteur 4 et le couple sera augmenté d'autant. Cela veut dire que l'engrenage attaché au moteur doit être quatre fois plus gros que celui attaché à la roue. Vous pouvez atteindre le même résultat avec une combinaison d'engrenages plus petits. Néanmoins cela ajoute un niveau de complexité en plus dans notre projet.

Il est possible d'acheter des moteurs électriques avec des jeux d'engrenages préfabriqués qui sont spécialement faits pour le marché de la robotique de loisir. Cela a pour avantage qu'une roue peut être directement connectée à l'essieu sur le moteur sans avoir à se soucier de faire son propre jeu d'engrenages. L'inconvénient est le prix plus élevé, souvent de l'ordre de 10 £ (une douzaine d'euros) ou plus pour un moteur.

L'acquisition d'un moteur

En lisant ça vous commencez peut-être à vous sentir un peu intimidé par la complexité et le coût de vous embarquer dans un projet comme celui-ci, mais ne vous en faites pas. Je vais vous montrer une autre méthode que vous pouvez utiliser pour construire une plateforme de robot. Vous pouvez tricher !

Il y a plein de jouets motorisés à prix raisonnable sur le marché, avec un peu de rafistolage, vous pouvez en faire une base de robot qui peut faire la compétition avec les meilleurs. Encore plus intéressant, vous n'avez pas à payer le plein prix pour quelque chose comme ceci.

Dans presque tous les pays du monde il y a des décharges/vide-grenier qui vendent des pièces détachées, avec un peu de chance et de recherche, vous pourrez certainement trouvez un jouet faisant l'affaire que vous pourrez convertir en base de robot - c'est presque assuré qu'un jouet de la sorte va

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