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Ajouter une base motorisée (Partie 1)


Difficulté : Avancée


Jusque là nous nous sommes concentrés sur le pilotage du bras du robot pour ce projet.

Le bras du robot est une pièce très chouette avec beaucoup de possibilités, mais je voudrais aussi parler d'un autre sujet qui pourrait donner accès à la robotique à plus de personnes, surtout si vous avez un budget limité et ne pouvez mettre la main sur ce type de matériel pour le moment.

Se déplacer

Tout robot a besoin d'un moyen pour se déplacer. Dans la plupart des cas, les robots utilisent une plateforme motorisée, mais il y a quelques exceptions.

Dans la première partie de cet article, je vais faire le tour des différentes plateformes mécaniques qu'on peut trouver.

Également, je jetterai un œil sur quelques idées "maison" et pour finir j'expliquerai ma propre solution pour ce problème de plateforme mécanique.

Commençons par regarder dans la nature. Il y a des insectes avec plusieurs pattes, des mammifères avec quatre (ou deux) et il y a des serpents qui n'ont rien du tout ! Il y a eu des développements fabuleux en robotique qui ont inclus ces formes de locomotion.

Il y a même à l'heure actuelle des robots nageurs qui se baladent avec les poissons pour chasser et identifier les vilains qui polluent nos océans !

Pour la plupart, les technos qui sont utilisées pour faire ce genre de robots sont hors de prix pour un amateur éclairé, sans parler du fait que c'est atrocement compliqué et très probablement hors de portée pour ceux d'entre vous qui voudraient faire un robot avec un budget serré.

L'alternative est de construire une plateforme motorisée avec des roues. Cela ramène tout de suite un robot sur terre en terme de prix et de difficulté. La première question à se poser est : quel type de plateforme ?

De base, il y a deux possibilités. La première est une plateforme "différentielle" qui marche sur le même principe qu'un char. Vous avez un moteur de chaque côté du robot, relié à une roue via quelques engrenages.

Quand les roues tournent dans la même direction, le robot avance dans cette direction. Si elles tournent en sens opposé, le robot va tourner.

La deuxième option est d'utiliser une direction de type "voiture", où un moteur unique fait avancer ou reculer le robot, et un second, un servomoteur par exemple, change l'angle des roues avant pour tourner. La plateforme différentielle a l'avantage de pouvoir tourner sur un espace plus réduit que la méthode direction de voiture.

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