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De Le French MagPi
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impliquerait d'émuler le fonctionnement du processeur ARM, de sa mémoire, du stockage et des autres éléments associés). En fait, mon Raspberry Pi "virtuel" est juste une installation minimale de Debian Linux (le système d'exploitation) fonctionnant avec le programme Oracle Virtual Box. Heureusement, ce dispositif me donne accès aux ports USB et cela devrait fonctionner exactement de la même manière dans cette implémentation virtuelle que dans la réalité. (Hélas, on ne peut pas tester les éléments liés au GPIO car pour l'instant, il n'existe pas de manière simple de créer un Raspberry Pi virtuel muni d'un connecteur GPIO virtuel).


Le bras robotisé appelé "OWI Edge" est actuellement disponible chez Maplin electronics et peut être contrôlé avec une simple interface USB.


Le kit est vendu avec un logiciel sur CD ROM, permettant son contrôle depuis un PC Windows. Le bras du robot peut être contrôlé soit en temps réel, soit grâce à une séquence d'instructions qui définit à l'avance quand et dans quelle direction les articulations sont actionnées. La conception de ce robot et du logiciel est très limitée. Le logiciel ne permet que le minimum en terme de programmation et de mouvements et le bras lui-même ne renvoie rien en retour. Ainsi, tel qu'il est fourni, nous n'avons aucun moyen de savoir ce que fait le bras, sauf à le regarder nous-mêmes.


Un robot vraiment utile doit savoir par lui-même où il se situe dans l'espace. En théorie, nous devrions pouvoir lui dire "Va prendre l'objet là-bas" et le robot saura qu'il est "ici" et qu'il doit aller "là-bas", que pour se rendre "là-bas", il doit se déplacer de "tant" et dans "telle" direction.


Pour faire de ce simple bras robotisé un appareil plus utile nous aurons besoin de faire quelques modifications et "bidouillages".


En avançant dans ce projet, nous aborderons différentes façons d'obtenir des "retours" de notre bras robotisé afin de savoir où chaque partie du bras se situe dans l'espace qui l'entoure (son environnement).


Nous étudierons aussi des méthodes plus sophistiquées pour donner à notre robot une sorte de sens de la vue grâce à un "sonar" et nous envisagerons d'autres applications possibles de vision par ordinateur avec des caméras.


Quand le véritable ordinateur Raspberry Pi sera disponible, nous pourrons commencer à mettre ces choses en ordre et débuter la construction de notre base motorisée.


Dans le prochain article, je décrirai comment contrôler le bras robotisé via USB en écrivant des instructions dans le langage de programmation Python. En espérant revoir ici certains d'entre-vous,


Bodge N Hackitt.

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