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SKUTTER

Par Bodge N Hackitt

Dans ces articles, je décrirai quelques expérimentations sur des applications de contrôle du monde réel, en me basant sur divers aspects de l'ordinateur Raspberry Pi.


J'ai pensé à me lancer dans ce projet lorsqu'un membre du forum Raspberry Pi a attiré mon attention sur un kit de bras robotisé à bas prix qui pouvait être piloté via le port USB d'un ordinateur. Ce bras m'a rappelé une chose appelée "Skutter" dans l'une de mes séries TV préférées, Red Dwarf (image de droite) qui était diffusée quand je grandissais encore. Comme le Raspberry Pi est si petit, si économe, et pourtant aussi utile qu'un ordinateur, je me suis dit que je pourrais facilement combiner ce bras robot avec une sorte de base motorisée, alimenter le tout avec des piles, et y intégrer le Raspberry Pi qui ferait office de "cerveau".


Il m'a semblé que ce serait là un projet amusant et qui aurait en plus des applications sérieuses. Imaginez pouvoir construire un robot intelligent capable de déambuler sur ses roues et de manipuler des objets du monde réel avec son bras robotisé. Oui, ça serait amusant en soi ; mais cela pourrait aussi être formidablement utile pour les personnes handicapées. Cela pourrait même un jour servir de sorte de robot réparateur capable d'atteindre des endroits exigus, difficiles d'accès ou dangereux pour l'homme.


Pour réaliser ça, le Raspberry Pi dispose de deux interfaces qui nous permettront de contrôler des choses. La première est une interface standard intégrée à la plupart des ordinateurs modernes : l'"USB" ou Universal Serial Bus. Nous aborderons dans le prochain article le fonctionnement de certains des éléments de cet interface, mais notez que ce petit port qui nous semble banal est en fait extrêmement compliqué. Heureusement, certaines choses font faciliter notre travail.


La seconde, appelée GPIO (General Purpose Input and Output : entrée/sortie générique) est supposée permettre à l'utilisateur de contrôler aisément toutes sortes de dispositifs ; néanmoins, le Raspberry Pi n'est pas disponible au moment de la rédaction de cet article.


Cela signifie que notre première expérimentation sera réalisée sur un Raspberry Pi "virtuel" tournant sur un PC (ce n'est pas tout à fait exact, un vrai RasPi virtuel

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